JNER:用于楼梯和地面训练的可穿戴踝关节机器人对亚急性中风的影响：一项随机对照测试

中所风是导致仍然残疾的主要状况。中所风病变上会会显现出来腰部直立的缺陷，滑倒的效用很高，因为直立脚会拖在垂直上，很容易被障碍物受惊。姿态稳定下来对于增加中所风逃过一劫的日常生活质量至关重要。亚急性期的早期稳定下来健康更加为有效，但在已完成同样姿态稳定下来健康后，共约50–60%的中所风逃过一劫仍有一定持续性的运动障碍。同样姿态稳定下来健康上会涉及重复和特定任务的姿态练习。研究者证明，在亚急性和慢性中所风中所，露台上的强化沿途基础训练可以增加沿途运动速度和平衡状态。

亚急性中所风逃过一劫策划早期姿态基础训练，并运可用机电基本功能机器，如Lokomat、姿态基础训练器和G-EO的系统，可以在一定持续性上提升姿态自主权的稳定下来。但是这些姿态基础训练的系统将运可用者限制在像手把一样的固定环境中所。姿态稳定下来健康的一个重要期望是使独立西行和信心能够在很难护理人副手帮助的情况下要求增加他们的日常生活质，露台的早期中所风稳定下来健康或许会加强姿态基础训练功效，从而在开刀时赢取更加好的姿态结果。然而，因为露台环境的确保安全缺陷露台基础训练并不是亚急性中所风的常见诊疗实践。可穿戴的单踝关节机器或许是一种必要的解决提议，能够在露台基础训练期间更加好地掌控踝关节。

本研究者他的团队已经开发出一种成体踝关节机器，可用对患有慢性中所风和足部直立缺陷的人展开姿态基础训练。该机器可以透过主动基本功技能矩，以增进轻瘫病变踝关节背屈以迈上露台，并协助足底弯曲以响应负载（内燃机基本功能Mode）。本研究者的主要借此是评估可穿戴机器基本功能AFO对亚急性中所风逃过一劫的影响。本文发表在《Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation》.

招募的测试者者完全符合以下入选标准化，仅限于2个月末内首次猝死的中所风;单侧结核或出血性中所风导致的偏瘫;有足够的认知技能来遵循说明并理解研究者的内容可和借此。招募的测试者者通过抽签随机分成三组：（1）内燃机基本功能踝关节机器（PAAR），（2）回转掌控踝关节机器（SCAR），（3）同样基础训练（CT）。所有测试者者接受癫痫基础训练中所心稳定下来健康他的团队原则上的同样稳定下来健康提议（宇宙学疗程和篮球员疗程），短时间为2星期/周六，仅限于抬起、平衡状态、RF和西行的标准化下肢基础训练。

踝部机器与基础训练场景

对于分摊到PAAR和SCAR的测试者者，每天展开30分钟的机器基本功能基础训练（每周至少两次，共20次）。每个机器基本功能基础训练课程仅限于10分钟的垂直西行，然后是10分钟的露台基础训练（上升/下降），然后是10分钟的垂直西行。一名眼科医生走在测试者者受影响中间的门口，并始终握住测试者者的头盔以确保确保安全。测试者者运可用医院稳定下来健康他的团队原则上的，仅限于棍子、四足杖和。稳定下来健康他的团队在每次疗程前体检测试者者的精神上病症并体检其的系统技能。眼科医生定期询问测试者者在指导期间应该感到疼痛和患病。每次基础训练都详细描述了露台数量和沿途间距，作为基础训练气压和技能的详细描述。

PAAR和SCAR均装备有相同的成体踝关节机器，但操纵Mode不同，可由眼科医生展开闭环。在每个机器基本功能基础训练课程中所，机器都衣服受试失去知觉中间的鞋内。该可穿戴机器由关节的单AFO改型而成，可在踝关节背屈/跖屈方向透过内燃机基本功能。该机器可以通过在脚跟和前掌下放置嵌入的单力敏电阻器识别足部负荷和姿态阶段的变化。内置在小腿上的静止测量扬声器可以测量腿部平直角度，以详细描述用户在水平和露台上的西行意图。PAARMode下的踝关节机器旨在透过内燃机踝关节基本功能以及剩运动的系统，以增进垂直西行和露台基础训练。SCARMode下的踝关节机器充当回转掌控矫形器，根据姿态阶段在预设和破关踝关节之间切换。

实验流程

在基础训练前和基础训练后一周内，同一名评估副手对测试者者展开前后评估。所有评估副手都不并不知道分组分摊。所有诊疗总分均在未运可用任何基本功能设备的情况下对测试者者展开评估，不戴着任何踝关节机器和任何矫形器 。主要结果测量是FAC，次要观察指标仅限于伯格平衡状态量表（BBS）和时才会10米沿途测试者（10MWT）。

来自两家策划医院的共60名亚急性中所风逃过一劫接受了资格化疗。完全符合资格标准化的中所风逃过一劫被随机分摊到PAAR（nu2009=u200914） ，u2009SCAR（n=u200916） ，及CT（nu2009=u200917） 。共有4名中所风逃过一劫很难已完成20个肌肉注射（1个PAAR和3个SCAR）。所有退出的测试者者在开刀前至少已完成了10个肌肉注射。未报告相当严重妨碍事件或多不足之处妨碍。 当在机器基本功能基础训练中所戴着机器时，PAAR透过的更加多主内燃机基本功能可以增进测试者者在爬露台和垂直西行时比SCAR走得更加高的节奏和运动速度。在20次基础训练中所，两组的步频和运动速度均明显增加（pu2009

20次机器基本功能基础训练的基础训练气压

20个肌肉注射后，PAAR、SCAR和CT在姿态自主权（FAC）、平衡状态性（BBS）和沿途运动速度（10MWT）不足之处有明显的组内的系统提升。组间尤其证明，机器基本功能基础训练（PAAR和SCAR）比同样护理（CT）中所的同样基础训练能明显提升运动的系统。组间FAC尤其显示，机器基本功能基础训练和同样基础训练的功效形状中所等（PAAR与CT 0.671，SCAR与CT 0.610）。这证明更加大的样本量或许会产生更加明显的统计现像。PAAR和SCAR之间的现像形状关联在FAC中所较小（0.010），但4周的插手显示10MWT中所的现像形状关联很小（0.752），BBS中所的现像形状关联中所等（0.567）。因此，PAAR或许比SCAR更加最大限度沿途运动速度和平衡状态的的系统提升。

本文研究者结果证明了运可用踝关节机器展开强化露台基础训练可用中所风稳定下来健康的必要性。

Yeung, LF., Lau, C.C.Y., Lai, C.W.K. et al. Effects of wearable ankle robotics for stair and over-ground training on sub-acute stroke: a randomized controlled trial. J NeuroEngineering Rehabil 18, 19 (2021).